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永禄7年（1564年）、三河国刈谷城主・水野忠重の嫡男として生まれた。徳川家康の従弟にあたる名門の出だが、その気性は荒く、16歳の初陣で敵15人を斬り倒した。小牧・長久手の戦いでは猛将・森長可（鬼武蔵）を討ち取る大金星を挙げた。しかし20歳の時、父の家臣を斬殺して勘当され、以後15年にわたり諸国を放浪。豊臣秀吉・黒田官兵衛・加藤清正ら名だたる大名に仕えては去ることを繰り返した。慶長5年（1600年）、関ヶ原の戦いを前に家康のもとへ帰参し父とも和解。東軍として関ヶ原で奮戦し「鬼日向」の異名を得た。元和元年（1615年）の大坂夏の陣では52歳にして後藤又兵衛を討ち取るなど活躍。戦後、備後国福山に10万石を与えられ、福山城を築城。城下町の整備・新田開発・治水事業に尽力し「仏の水野」と慕われた。寛永14年（1637年）には75歳で島原の乱の鎮圧にも出陣。慶安4年（1651年）、88歳で没した。

若き日は制御不能な暴れん坊で、父にすら手に負えなかった。戦場では鬼神と恐れられる一方、藩主となってからは驚くほど慈悲深い善政を敷いた。型破りで自由奔放、しかし根底には武士としての誇りと民への愛情を持つ、戦国時代きっての異端児。

福山藩初代藩主として福山城を築き、城下町の基盤を整えた。新田開発・治水事業・街道整備など、領民の生活向上に尽力し「仏の水野」と称えられた。その生涯は「倫外不羈」——常識の枠に収まらない規格外の人物として後世に語り継がれている。