江戸幕府老中・田沼意次は遠江相良藩主となり、明和5年（1768年）から相良城の築城に着手した。11年の歳月をかけ安永9年（1780年）、三重櫓を備えた本格的な居城を完成させたが、天明6年（1786年）の失脚後、城は徹底的に破却された。